一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)于産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(ji)、對中台❄️、線尾(wei)♍碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)♊間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)✊行也可以與(yǔ)🏃沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)🌐及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點🏃‍♀️。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎🔆上加🚶‍♀️大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shì)📱安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)🥵洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺🤩識别💁系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步❤️控制系統(tong)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成，一🔞般采㊙️用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統，其中現場(chǎng)總線🎯系統🌍可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車上📧；垛(duǒ)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定🏃🏻‍♂️；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤🌈組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮😘帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關❌節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸🧡盤(pan)組及雙料♉檢(jian)測傳感器👉安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具🆚有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)㊙️上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以🏃🏻為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般🛀🏻為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的♌同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機♋離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度🔴。皮帶(dài)機的速度一(yi)般⛹🏻‍♀️為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清🤩洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮🔞帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pan)料清🌐洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車💰廠(chang)的🐇标準工藝(yi)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清💁洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産💘量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整⚽體側圍(wéi)的尺❄️寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動🎯力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件⛱️，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kong)制系統等❓組(zu)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗❄️機(ji)具有自🌂行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)♻️頻💃🏻驅動機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布📐輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現🐪場總👣線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障診🌈斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工💯藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單🈲元💞、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)⭐機具有⛱️行走(zou)機構，在不🍓需(xū)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)✍️字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位♊置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何💛變化，供(gòng)油及🐉油🌈液保(bao)溫單元均🎯處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械🔞對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)✂️進行定❌位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測☔。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器♋人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另⭕外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足📞同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要㊙️求(qiu)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得的闆料(liào)位置💃圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌💋迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具🌏内的要(yào)求，又避🐪免了(le)機械對中🤩台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比📞機械對(duì)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低💞成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)🔞廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采🙇‍♀️用七軸(zhou)後☎️，機器人沖(chong)🌈壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍🈲可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然後(hou)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線