一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分：機器人(rén)、電💋控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油🙇‍♀️機、對🈚中台(tái)、線尾🍓碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統🏃🏻‍♂️及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以🙇🏻根據生(sheng)産車☂️間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平🔞行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精✌️确及🧑🏾‍🤝‍🧑🏼性👌能(néng)穩😘定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)❓加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機🚶‍♀️、清👉洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統☁️、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統⛷️及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有♌無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成🚶，一般(ban)采💁用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡📐系統，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上🌍；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)🈲靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛💜料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣💘布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料✨高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調🌂整機(jī)💰器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在🐇拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器🔴安裝在機(jī)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zài)可伸縮🐇過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高🌂度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平👉移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉🌈的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在☂️垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料🔞由機(jī)械手㊙️放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶💋機(ji)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清✉️洗機、塗(tu)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)♋料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的🍓速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的🔞空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qián)🈲對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)㊙️工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條❗闆料清(qing)洗🏃‍♀️線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍的尺㊙️寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧收集🏃器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆⁉️料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)💁行走機構，在(zài)㊙️不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證👄磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)💋輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現♋場總(zong)線通信功㊙️能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障👈診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)🤞成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用🤩的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗🙇‍♀️油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)🔴元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(sòng)單元、油💰霧收(shou)🏃🏻‍♂️集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位😄置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何👄變(bian)化，供油及🏃油(yóu)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取♻️闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台🔞、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角🐅進行定(dìng)📱位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測‼️。重力對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)🐆的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可✊示(shi)教🤞編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)🍓速對中。另外(wài)，可采用㊙️雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有♈闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得🏃‍♂️的(de)闆✨料位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機🐪器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複🔞雜(zá)機構。光學🌂對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guang)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)㊙️成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七軸後🍓，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了♋适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然♉後由人工(gong)或機🐅器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線