一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适💞用(yong)于産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chong)壓件㊙️（汽車零(líng)部💋件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器🈲人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)💜、闆料🌏塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器✉️人端(duan)拾器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車🏃🏻‍♂️的開出(chū)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加💛大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚☎️架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺♍識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)✍️無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效👄集(jí)成，一😍般采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統👨‍❤️‍👨，其中現場(chǎng)總線系統可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高✏️度依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力🚩分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤🔴組垂直運(yun)動；拆成單張(zhāng)的闆料🎯采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調💔整機器人(rén)吸料💰高度🐅；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平❓移并(bìng)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關🤞節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在♍垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器✍️安(ān)裝在機器🎯人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(ren)放置在🤩可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高🐇度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)♌械手吸料👅高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在♋垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(héng)架❤️式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料🛀由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮💚過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的🏃‍♂️速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)💚，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的㊙️空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為🏒闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清🏃洗機(jī)、塗🐅油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)可調整🐉，以填(tian)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖☎️壓(yā)🔴成🈲形前對覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期🍉，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗🛀線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wei)的尺🙇‍♀️寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動🌈力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束❌噴管(guan)🐅組件🈲，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制🏃‍♂️系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗💯機(jī)具有自行走(zǒu)機構，在🏒不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)頻🔞驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹👨‍❤️‍👨輥采(cai)用無紡布⭕層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并🙇‍♀️具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現⛷️場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故🌂障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在🙇🏻沖壓成🐆形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工🧡藝手💚段，适(shì)🤞用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元💋、供(gòng)油及❄️油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油㊙️霧收集單(dān)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗🤟油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料👨‍❤️‍👨上油(you)膜位💔置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态🈲，油液溫(wen)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對🏒中台、機(jī)械🏃🏻對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行‼️定⛱️位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)🚩用于機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動☔線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教👅編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有🐇闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得的闆料(liao)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)☔滿足📐zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具⚽内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台，光學對(duì)中台😘能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)🔴一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的🥰專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由人工或機(ji)👉器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線