一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)：機🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對🈲中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體👉布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整☁️，如拆(chai)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)🈲與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)🌐基礎上加🌈大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采💞用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆垛🍉機、清(qing)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶💘、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效😘集(jí)💘成🚩，一般采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chǎng)👌總線系統🥵可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高度⭕依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動💘貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kong)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料🏃🏻采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自🔞動(dòng)調整機🔞器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平👌移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉🍉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)⛷️張器靠在🏃‍♀️垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器💃🏻安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chai)成⛹🏻‍♀️單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上♌；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自㊙️動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度🔞；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在🔞拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在♌垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架🌂式🌈機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的🏃闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮🚶過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為㊙️闆(pǎn)♻️料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的💋速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清🛀洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它🛀可(kě)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)🔞機的速度一(yī)般🌏為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)☀️空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖‼️壓(ya)成形⭕前對✔️覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼标準💋工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清🌈洗和離(lí)🆚線清洗兩種(zhong)工📧藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整🛀🏻體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zu)成。主🚶‍♀️要用于(yú)标準闆♋材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗🌏機(jī)具有自❄️行走(zǒu)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與♻️變(biàn)頻💚驅動機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好🏃🏻‍♂️的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有❓加熱(rè)系統，可🔴以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環📱境溫(wen)度下使㊙️用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在沖壓成✌️形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)✂️車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)🍉用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍㊙️單元、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸👅送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電💞氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)👄機具有行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移🙇‍♀️動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位✔️置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的🚶‍♀️均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油🔞液保(bǎo)溫單元均🌂處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料🏃🏻‍♂️前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(jī)械對中♌台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shi)用于🔴機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到♊位(wèi)檢測🌈及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要🚩求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liao)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)🚶滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避🔴免了(le)機🛀🏻械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆😍料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性♈皮帶機(ji)，相比機械對(duì)中台👅，光學對(duì)中台🐅能夠顯(xian)著降低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器✨人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chòng)壓自👣動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)❓的專用機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)⭕适應這種㊙️高(gao)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分✔️流，然後(hòu)由人工或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)🏃鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線