一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用👉于産🌈量(liàng)🌈要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽車👨‍❤️‍👨零🈲部(bu)♋件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分㊙️：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhì)方🍉式可以根據(jù)生産車間的面(mian)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精确及性🐆能穩(wěn)💋定可靠等搬運(yun)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎🎯上加🍓大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了☀️手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shi)🏒安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清💋洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)⛹🏻‍♀️幕顯示♌，并具有(yǒu)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成，一般采💰用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中🈲現(xiàn)場🙇🏻總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅㊙️動、矩陣✊布(bù)置的真空吸盤(pan)組🌍進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運🔴動；拆成單🤞張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料📧高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)🐪架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛👄料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)🔴端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zài)可伸縮⭕過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高🈲度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)✊械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小📱車上，支架可(ke)平移并具🔴有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qi)靠在🙇‍♀️垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式🥵機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手🈲放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸，它☁️可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度🈲。皮帶機(ji)的速度✊一般為(wei)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗🏃‍♂️油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可㊙️以為(wéi)🚩闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)💃🏻機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)🌈可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對♌覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)♊标準⭐工藝🚶。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)👈藝：離線清洗适(shì)用于❌投産初期(qi)，單車型産🌂量較(jiao)低的🔞企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)圍的尺🔴寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等☔組成。主要用(yong)于🐅标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損、維修後的(de)👄輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦🌈傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)🔴統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)㊙️能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在🔞沖壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油🐉機(jī)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)♉置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一角進行(háng)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yong)于📐機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教🏃‍♂️編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到📐位檢測(ce)及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置⛷️圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具🈲内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fú)🏃雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xing)🥰皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器🥵人沖(chòng)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)🔴高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴🈚的♊專用(yòng)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适♉應這種(zhong)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gong)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将🐉料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線