一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體🏃‍♂️布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以🌍與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)🏃🏻大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂☎️，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)✊架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)💃🏻垛✌️機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步🐇控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般🔅采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中👌現場總(zong)線🌈系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)♻️；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛🔞料；采(cai)用🌍氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🈲高🔅度(du)💘不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支✍️架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)☁️的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🌈安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)✨人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)🍉；垛😄料😍高度(dù)不♍控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)😍動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平❓移并具(ju)有多個☎️可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)⛹🏻‍♀️安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)🍉上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度⛷️。皮帶機(jī)的速度💃一(yi)般🌈為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)🎯，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)🥵闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)⛱️速度🐇一般(ban)為變🔅頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)✨行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對♈覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)🔞廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺🎯寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻系統等🧡組(zǔ)成。主要用(yong)于🚶标準闆(pan)🐕材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及💞鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的🌈清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)👄頻🧑🏽‍🤝‍🧑🏻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以🔆保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用✊無紡布(bu)💘層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦💞傷和(he)自愈功能(néng)。清洗🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使🚶用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系㊙️統采(cai)用具有現(xian)場總🌈線通(tong)信功💞能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故💋障⛷️診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成🚶‍♀️形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽👨‍❤️‍👨車廠(chang)常用的工(gong)藝手👉段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單⛹🏻‍♀️元、供💋油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機⁉️構，在不(bu)⛷️需要塗🏃‍♂️油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)🏃‍♂️變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)🐉處于等待(dai)噴射👈狀态(tài)🌈，油液溫度(dù)恒定，保🚶‍♀️證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前🏃需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進💋行定💛位(wei)😘，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适👄用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有⁉️清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教☎️編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高㊙️速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測🧡及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆🚩料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🍓迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具⭕内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比💛機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠🌈家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後🚶‍♀️，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專🔴用機🐉械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)❗行分流，然(ran)後由❄️人工(gong)⁉️或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運🐉走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線