一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用💁于(yú)🏃🏻産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件☂️（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統❄️及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整🌂，如拆垛(duo)車✉️的開出(chū)方🔴式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上🛀加(jia)🈲大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)⭐泛采用棚(péng)架式🚶安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統㊙️、各(gè)種🌍皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏🌈幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集🐇成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)❤️般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)🌍依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運🚶動(dong)；拆成單🚶張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料㊙️高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)⭐動調💋整機(ji)♋器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)🆚節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由⁉️機器(qì)人放置在(zai)⭐可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高📞度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)☁️械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)🚩料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架🏃🏻‍♂️式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為♉闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)📧油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清🈚洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形🧡前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)♌在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)✂️闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側🌈圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力🌈及傳(chuán)動⁉️系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)🤩系統等組(zu)成。主要用(yòng)于💛标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與✔️變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)💋後的輥系(xì)♉與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并✂️具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用🤩的工(gong)👨‍❤️‍👨藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)及⛱️油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收🌏集單(dān)元、電👅氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機⁉️構，在不(bu)需要塗🍓油(you)時可以移(yi)‼️動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)🌈，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)♊置的準确(que)和㊙️油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)🧡處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料⭐前🏃🏻需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對✊中台、機(jī)械對中🥵台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進♋行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)🌐缸驅動🏃‍♂️打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所♉有(you)打料器的(de)位♊置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到🚶位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中🐉台(tái)能夠滿足(zú)各種異♋性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機✉️械對(duì)中台的複(fú)🛀🏻雜機構。光(guang)學對中台(tai)本💘質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢♊測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比🥵機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器🙇‍♀️人制(zhì)造💘廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)🔞專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼适✊應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)💔後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運🏃🏻‍♂️走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線