一、多機連線(xiàn)機械手

分為多(duō)機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由(you)模式，一般适用(yong)于📐産量要求較(jiao)大且品類衆多(duō)的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機(ji)器人

一般适用(yong)于外觀和成形(xing)性要求較高的(de)大型沖壓件👨‍❤️‍👨（汽(qì)車零部件等）。

三(sān)、機器人沖壓自(zi)動化生産線的(de)一般構成

典型(xing)的機器人沖壓(ya)自動化生産線(xiàn)包含以下部分(fen)：機器人、電控🌈系(xi)統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗油(you)💞機、對中台💞、線尾(wei)碼垛系統、安全(quan)防護系統✔️及機(ji)器人端拾器。具(jù)體布置方式可(kě)以根據生産車(che)間的面積進行(hang)調整💁，如拆垛車(che)的開出方式既(ji)可以💰與沖壓線(xiàn)平行也可以與(yǔ)🈲沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人(ren)

沖壓生産(chan)用機器人除了(le)要求負載大、運(yùn)行軌迹精确及(ji)性能📐穩定可靠(kao)等搬運機器人(ren)所共有的特性(xìng)，還要滿足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各(ge)個生産廠家的(de)沖壓機器人都(dōu)在普通搬運機(ji)器人的👉基⛱️礎上(shang)加大了電動機(ji)功率及減速機(ji)規格，加長了手(shǒu)臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要(yào)集成壓力機、機(jī)器人🏃、拆⁉️垛🤞機、清(qing)洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測(cè)裝置、視覺識别(bie)👉系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示(shì)，并具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的(de)智能控制系統(tǒng)有效集成💁，一般(ban)采用以太網與(yǔ)工業現場總線(xian)二級網絡系統(tong)，其中現場總線(xiàn)系統可能同時(shí)搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統(tǒng)

目前常見(jian)的拆垛系統有(yǒu)三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁(héng)架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動液壓(yā)升降台車上；垛(duǒ)料高度依靠與(yǔ)光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁力(li)分張👄器依🐅靠氣(qì)動或電動驅動(dòng)自動👌貼近垛料(liao)；采用氣缸驅動(dòng)、矩陣🙇‍♀️布置的真(zhen)空吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆(chāi)成單張的闆料(liao)👌采用磁性皮💃帶(dài)傳輸。

（2）機器人+拆(chai)垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放(fàng)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duo)料高度🔴不控制(zhì)，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度(dù)自🔞動調整機器(qì)人吸料高度；磁(cí)力分張器支架(jia)安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平(píng)移并具有多個(ge)可自由旋轉的(de)調整關節，更換(huàn)垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠(kào)在🔴垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤(pán)組及雙料檢測(cè)傳感器💃🏻安裝在(zai)機器人端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機器人(rén)放置在❗可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行✂️傳輸。

（3）桁架式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高(gāo)😘度不🐪控制，拆垛(duo)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dòng)調整機械手吸(xī)料㊙️高度；磁力分(fen)張器支架安裝(zhuang)在拆垛小🈲車上(shang)，支架可平移并(bìng)具有多個可自(zì)由旋轉的調整(zheng)關節，更換垛🔞料(liào)時人工将磁力(lì)分🆚張器靠在💛垛(duo)料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感(gan)器安裝在桁架(jia)式機械手端拾(shí)器上；拆成單張(zhang)的闆料由機械(xiè)手放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它⛷️可(ke)以為🌏闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(du)一般為變⭕頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的📞同步。皮帶(dai)長度📧可調整🤞，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清🌈洗、清洗機(ji)離線時的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它(ta)可以為闆料提(ti)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(su)度。皮帶機的速(su)度⁉️一般為變🛀頻(pin)控制，以保證與(yu)後續清🏃🏻洗機、塗(tu)油機的同步。皮(pí)帶長度可調整(zhěng)，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗(xi)機離線時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽車表面(mian)質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓(ya)🐪成🌈形前🙇🏻對覆蓋(gai)件闆料進行清(qing)洗已經成為汽(qì)車廠的标準🐕工(gōng)藝。根據㊙️産量大(dà)小，闆料清洗可(kě)以分為🏃🏻在線清(qīng)洗和離線清洗(xi)兩種工🏃藝：離線(xiàn)清洗适用于投(tóu)産初期，單車型(xing)産量較低的企(qi)業，一條闆料清(qing)洗線可以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗(xǐ)機的規格一般(bān)寬度為2m；在(zai)線清洗适用于(yú)批量較大的企(qi)業，為适應轎車(chē)整體側圍的尺(chi)寸，在線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動(dong)力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構(gou)，清洗過濾系統(tong)，集束噴管🔆組件(jiàn)，油霧🐪收集器，潤(rùn)滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控(kong)制系統等組成(chéng)。主要用于标準(zhǔn)闆👅材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及👌鋁闆(pǎn)等闆料、卷料的(de)清洗。清洗💜機具(jù)有自行走機構(gòu)，在不需要清洗(xi)工序時，整機可(kě)沿地面軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立(li)的壓力調整與(yǔ)☀️變頻驅動🔴機構(gòu)，通過精确調整(zheng)壓力與速度，可(kě)以保證磨損、維(wei)修🥵後的輥系與(yǔ)生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用(yòng)🈲無紡布🚶層壓布(bù)輥，以提❄️供良好(hǎo)的擠幹和張緊(jǐn)性能，并具有防(fáng)擦傷和自愈功(gong)能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可(kě)以使清洗介質(zhì)在不同環境溫(wēn)度下使用并達(da)到zui佳🌈塗油效果(guo)。電氣系統采用(yong)具有現🏃🏻場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面(miàn)可以進行參數(shù)設定、故障📞診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高(gāo)速度下拉延成(cheng)形時的質量，在(zai)沖壓成形前對(dui)闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是(shì)汽💋車廠常用的(de)工藝手段，适用(yòng)于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于(yu)闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴(pēn)槍💃🏻單元、供油及(jí)油液保溫單元(yuán)、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單元(yuan)、油🤞霧收集單元(yuán)、電氣控制單元(yuan)及機身等組🧑🏾‍🤝‍🧑🏼成(cheng)。塗油機具有行(háng)走機構，在不需(xu)要塗油時可以(yi)移動離線。噴嘴(zuǐ)采用數🌏字化控(kòng)制，保證闆料上(shàng)油膜位😍置的準(zhun)确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環(huan)境溫度如何💯變(bian)化，供油及油液(ye)保溫單元均處(chu)于等待噴射狀(zhuàng)态🌈，油液溫度恒(héng)定，保🐉證噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中台

為了(le)保證闆料被準(zhun)确地放置在模(mó)具内，在機器人(rén)拾取闆料前✉️需(xu)要對闆料進行(hang)對中。常用的對(dui)中台有重力對(dui)中台、機械對中(zhong)💛台及光學對中(zhōng)台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重(zhòng)力自由滑向一(yī)角🏃‍♂️進行定位，台(tai)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中(zhong)台适用于機器(qì)🔞人直接放置闆(pǎn)料，不适用于具(ju)有清洗機、塗油(yóu)機的自動線。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性(xìng)皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三(sān)側的氣缸驅動(dong)打料器向中心(xīn)推，從而實現精(jing)确定位。所👄有打(da)料器的位㊙️置可(kě)㊙️示教編程，對中(zhong)台具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。機械對中(zhōng)台能夠🤟滿足各(gè)種異🔞性料的高(gao)速對中。另外，可(kě)采用雙中心設(shè)計，以滿足♈同時(shi)處理一🌈模兩件(jiàn)或雙模雙件的(de)要求。台上具有(you)♊闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發(fā)展的技術，其原(yuán)理是利用拍照(zhao)獲得的闆料位(wèi)🍉置圖像經視頻(pin)處理軟件後自(zì)動調整機器人(ren)的軌迹，從而既(jì)滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具(jù)内的要求，又避(bì)免了機械對中(zhōng)台的複🤟雜機構(gou)。光學🥵對中台本(běn)💜質上是一🔅個具(ju)有闆🈲料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)的磁性皮帶機(jī)，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台(tái)能夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾器

标(biao)準六軸機器人(ren)用于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一(yī)步提高生産率(lǜ)，近年來機器人(ren)🏒制👉造廠家與系(xi)統集成商紛紛(fen)研發附加七軸(zhóu)。采用七🈲軸後，機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的生(shēng)産節拍可以進(jin)一步提高到12件/min，使得(dé)機器人自動化(hua)沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴(guì)❌的專用機✏️械手(shou)高速線一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節拍(pai)能夠超過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞(láo)動極限，為了适(shì)應🈲這種高節奏(zou)的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品(pin)進⁉️行分流，然後(hòu)由人工或機器(qi)人将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化沖壓生(sheng)産線