一、多機連線機(ji)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用💯于(yú)⛷️産量💋要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件🚶‍♀️（汽車(chē)零🧡部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器人、電㊙️控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對📞中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整🈲，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确🌂及性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足☎️頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qi)人的基礎上加(jia)大了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚(peng)📐架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機🐪、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺✏️識别系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bing)具有💰無縫集成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cǎi)🧡用以太網與工(gong)業現場總線二(èr)級網絡系統🌈，其(qi)中現場總線🚶‍♀️系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liào)高度🚶‍♀️依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制🔆，保(bǎo)持恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動📐貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩(ju)陣布置的🍉真空(kong)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料🌈采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具有多個可(ke)自由旋轉❌的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zai)🔞垛料周邊；拆👌垛(duǒ)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由🌂機器人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料🐅高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)⭐整機🔴械手吸料(liao)高度👉；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在💯垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架🐇式(shi)機械手端拾器(qi)🙇🏻上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yi)為📐闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮🌈帶長(zhang)度✂️可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清🔆洗、清洗機離(li)線時的🐅空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(kě)以為🌏闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度🌈可調整，以(yǐ)填補不進📱行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lai)越高，在沖✨壓成(chéng)✂️形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(che)廠的📞标準工藝(yì)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清🌈洗(xi)和離線清洗☂️兩(liang)種工♊藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chan)量較低的企業(yè)，一條🤞闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pī)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動🏃‍♂️力(li)及傳動系㊙️統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束🈚噴管組件，油(you)霧💃收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及💋鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)❤️頻❓驅動✊機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)🚶‍♀️保證磨損🔞、維修(xiū)後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gun)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并⭐具有防擦(cā)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(ke)以進行參數設(shè)定、故障診㊙️斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠㊙️常用的工(gōng)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機🈚構，在不🙇‍♀️需要(yao)塗油時可以移(yi)動離線。噴💘嘴采(cai)用數🧑🏽‍🤝‍🧑🏻字化控制(zhi)🔅，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(ju)内，在機器人✌️拾(shí)取闆料前需要(yào)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhōng)台、機械對中📱台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中♻️台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用🚶‍♀️于具有(yǒu)🤟清洗機、塗油機(ji)💘的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙🧑🏾‍🤝‍🧑🏼模雙件的要(yao)㊙️求。台上具有闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料🌈位置(zhì)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dòng)調整機🈲器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(miǎn)了機❄️械對中台(tai)的複雜機構。光(guang)學對中台本🌈質(zhi)上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tai)✔️，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qì)人沖🔴壓自👈動化(huà)生産線的生産(chǎn)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴🚩的(de)專📐用👣機械👈手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dòng)極限，為了‼️适🎯應(ying)👌這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jìn)行分流，然💔後由(you)🍓人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線