一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)💔産🏒量要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)🙇🏻件💃🏻（汽車(chē)零⛹🏻‍♀️部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器人、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(ti)♻️布置方(fang)式可以(yǐ)㊙️根據生(shēng)産車📞間(jian)的面積(ji)⚽進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車⛷️的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(kě)以與✔️沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要㊙️滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采⛷️用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆💯垛(duo)機、清🈲洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xi)統😄、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示💋，并(bing)具有無(wu)縫集📧成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)，一般采(cai)💞用以太(tai)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛料(liào)高度🔆依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tong)控制♌，保(bǎo)持🐉恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的🔞真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調🐪整(zheng)機器人(rén)㊙️吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分🈲張(zhāng)器靠在(zai)📱垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(ji)器人🌂端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)💜架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉🌐的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工💋将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸🥵盤(pán)組及雙(shuang)料✊檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)🐪速度☎️一(yi)般‼️為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度⚽可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清🤞洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為👣闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般👅為(wei)變⚽頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清♻️洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓🏃🏻‍♂️成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準❓工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離🏃🏻線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wéi)🌏的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)💁鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的☔清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)🍓頻驅🔴動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損♉、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介🐅質在(zai)不同環(huán)♋境溫度(du)下使🐆用(yòng)并達到(dào)zui佳🛀塗油(yóu)效果。電(dian)氣系☂️統(tong)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chong)壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的工(gong)✂️藝手👅段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸👄送(sòng)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)🐅，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tài)💞，油液溫(wen)度💜恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取☂️闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(ding)🌐位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tái)适用于(yú)👅機器✍️人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅🐆動⛷️打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到🈲位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測🍓及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料🍉位🐕置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nèi)的要🐪求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)👨‍❤️‍👨專用機(jī)♉械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gāo)🚩節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liu)，然⭐後由(yóu)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線