一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)📐要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件‼️（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分🌍：機器✨人(ren)🈲、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料♌塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)人端拾😄器。具(jù)體布置方🐪式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)🈲，如拆垛車💋的(de)開出方🐕式既(jì)可以🧑🏾‍🤝‍🧑🏼與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人🍉、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏🤞幕顯示👣，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集🐆成，一般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)現場總線🌏系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高💞度(dù)👈依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)🤩，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)📞貼近垛料；采(cai)用☔氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運⭐動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)🐅帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料🥵高🧡度(du)🌍不👨‍❤️‍👨控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個🤟可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛🌈料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)🤟高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料高度❓；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平🤩移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉㊙️的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liao)周邊；拆💜垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的💔闆料由機(jī)械手🐅放置在(zài)☀️可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它❗可😄以(yi)為🌏闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶🔴機(jī)的速度🙇‍♀️一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)🔴油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶✔️機的速(su)度一般🍓為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的📐同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)☀️，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的🈲空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)🏒工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産🈲量(liàng)較低的企業(ye)，一條🏃‍♀️闆料清(qing)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整🌈體(tǐ)側❤️圍的尺💋寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力⁉️及♊傳動☂️系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)🔴噴管💰組件，油(yóu)霧😍收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等🤞組成。主🐕要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)🔴可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修💰後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)🐉輥采用🌏無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并📞具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)👣加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)🔱塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故❗障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)✏️成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shōu)集單元、電⭐氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移🚶動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位🈚置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的🈲均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保📞證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取🏃‍♂️闆料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行🔞定(dìng)✉️位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhong)🤩台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有👅清(qing)洗機、塗油機(ji)🏃🏻‍♂️的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣💃🏻缸🍓驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)♍械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料💁位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)而既👅滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要🛀求，又避(bi)免了機械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學❤️對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台㊙️，光(guang)學對中台🧑🏾‍🤝‍🧑🏼能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器🌍人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然🌈後由人工(gōng)或機🎯器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線