一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)🆚：機器人(ren)、電控✌️系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾✔️器。具(jù)體布置(zhi)方⭐式可(ke)以根據(jù)生産車(che)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平♋行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采😍用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗⛱️機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(ge)種㊙️皮帶(dài)🚶、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)🏃及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(you)🈲無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duǒ)⛹🏻‍♀️料高🌐度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(lì)㊙️分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用👅氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛🛀🏻，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自🍉動調(diào)整機🍉器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)㊙️車上，支(zhī)♌架可平(píng)移并具(ju)🏃有多個(ge)㊙️可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在🤟垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)♈安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)⁉️；垛料高(gāo)度不❄️控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自🐆動(dòng)調整機(jī)械手🎯吸(xī)料😘高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的☎️闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在🔴可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶⁉️上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它🏃🏻可(ke)以❓為📱闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的🔴同(tóng)步。皮帶(dài)長度👅可(kě)調整🔞，以(yǐ)填補不(bú)進💚行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)❗離線時(shí)的🐕空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)💁可以為(wéi)♍闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)🏃為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qian)☀️對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)☂️在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整體🌈側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧♊收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tong)等🈲組成(cheng)。主要用(yòng)于🐇标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自👄行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整👉與(yu)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系🔆與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hǎo)💜的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(jù)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xian)♉場總線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽⁉️車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單🔞元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴😘嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料♻️上(shàng)油膜位(wei)🔞置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元均💃處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾⛷️取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(dui)🈲中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)㊙️台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅🚶‍♀️動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(jī)💋械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)🍓速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢🤟測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)📱闆🤩料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一💃個具(ju)有闆👌料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料🥵檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後⭐，機(jī)器✨人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yong)機械☀️手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這🧑🏽‍🤝‍🧑🏻種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)🐆鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線