一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)🔴：機器人(rén)☎️、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統⭕及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體🏃🏻‍♂️布置(zhi)方式可(kě)以㊙️根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(che)㊙️的開出(chu)方式既(jì)可以❤️與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性能🆚穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點♉。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采🏃‍♂️用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)🛀垛機、清(qīng)♍洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成㊙️，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中👅現(xian)場㊙️總線(xiàn)⭐系統可(kě)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)❄️料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持❓恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣㊙️布(bù)置的🔴真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單💯張(zhang)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(dù)😍不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自🧑🏽‍🤝‍🧑🏻動調(diào)整機💜器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)👌拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)❄️可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工🙇‍♀️将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在🌈垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)🚩安裝在(zai)機器人(rén)☔端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛⭐料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調✉️整機(jī)械手💞吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(kě)平💔移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛🌈料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分🎯張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆🌈垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器㊙️安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為🔞闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)💃🏻一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清🌈洗(xi)機、塗🔞油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，以(yǐ)填補不(bú)進🈲行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可🏃🏻以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)🔱機的速(su)度😍一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)🧡，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)🛀對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)🏃‍♂️标準👌工(gong)藝🙇🏻。根據(ju)産量⛷️大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)✊，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整✊體💰側(ce)圍的🐉尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及🈲傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jian)㊙️，油霧收(shou)集🐆器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tong)等㊙️組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)🙇🏻鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(li)調整🌈與(yǔ)變頻驅(qu)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)👈輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有㊙️加熱(rè)系統，可(ke)🥰以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳📧塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xiàn)場總📐線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)🔞沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)🤩常用的(de)工藝手(shǒu)👄段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油🔞霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有📱行(hang)走機🐪構(gou)，在不需(xū)要塗💞油(you)時可以(yi)移🤩動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制㊙️，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(du)如何👌變(bian)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元均🔞處(chù)于等待(dài)噴射🧑🏾‍🤝‍🧑🏼狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度🈚恒(heng)定，保證(zhèng)噴射💁效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pan)🚶料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)♍中台、機(jī)械對中(zhong)💋台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的❗氣(qì)🥰缸驅動(dong)打🈲料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)🛀檢測。機(jī)械對中(zhong)🈚台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)⭐速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得💋的(de)闆❤️料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從💃而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學🔞對(dui)中台本(ben)㊙️質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料☀️檢測(cè)的磁性(xìng)㊙️皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(di)🌈成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的💁專用(yòng)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shì)應這種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)✉️流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yun)♋走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線