一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)🈲于👈産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)：機器人(rén)🔴、電💔控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對㊙️中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhi)方🔅式可(kě)以👅根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xian)平📱行也(ye)可以與(yǔ)🔆沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精🙇🏻确及(jí)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻性能穩(wěn)🎯定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要🔞滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚🐇架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qing)🐉洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dài)❌、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shi)💘，并具有(you)無縫集(ji)💯成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(ban)采🙇🏻用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duǒ)♉料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅😘動(dòng)、矩陣🚶‍♀️布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單🔴張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)⛹🏻‍♀️料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)高度⛷️；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)🔴移并具(ju)👄有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛💃料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度㊙️不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小⭐車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)🔞的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛🈲料(liào)時人工(gong)将磁力(lì)分💚張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器✌️安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮🌈過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶♌機(ji)的⭐速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整💃，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)🔞機的速(su)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)🛀🏻洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的👈空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形🌏前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qīng)☎️洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gong)㊙️藝：離線(xiàn)😍清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産🔞量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(chē)整體⭐側(ce)圍😘的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jian)🔴，油霧收(shou)集器，潤(run)♻️滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆🐇材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及🌈鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自⛷️行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌❗道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)變🛀🏻頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)💁無紡布(bu)層壓布(bu)🙇‍♀️輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦👌傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有🆚加熱(rè)系統，可(ke)💛以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gu)障☀️診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chǎng)常用👈的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)🤞油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油✏️機(jī)具有行(háng)走機🈚構(gou)，在不需(xu)要塗🐕油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)🔆置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qì)👉人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zì)動♊線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅🏃‍♀️動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器🔞的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢⁉️測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從👨‍❤️‍👨而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(ji)💁械對中(zhōng)台的複(fu)💃🏻雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)✏️能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器💯人(rén)制造廠(chang)📱家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采🔞用七(qī)軸後，機(ji)器💔人沖(chòng)壓自🔴動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shi)❄️應✔️這㊙️種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)或機💃🏻器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線