一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于⛹🏻‍♀️産量🌂要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓🛀🏻件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)💘及機器人端(duān)拾器。具體布(bù)置方㊙️式可以(yǐ)根據生産車(che)間的面積✨進(jìn)行調整😍，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)💃🏻沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加☎️大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣☁️泛(fàn)采🌍用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成，一般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料♊高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)☁️恒定💘；磁力分(fèn)張器依♈靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅📧動、矩陣(zhen)布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高度不㊙️控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在🌏可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小💜車(chē)上，支👉架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在📞垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料❗檢測傳感(gǎn)器🔞安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮⚽過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)💃，它可以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)🚶，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它🈲可(ke)㊙️以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度🔞一(yi)般為變👌頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗👨‍❤️‍👨油機的同(tong)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)🔴傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shōu)集🈲器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制系統等❌組(zǔ)成。主要用于(yú)👣标準闆材、未(wei)塗層、鍍🔴鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與🚶‍♀️變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗🌈油(you)箱具有加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳⭕塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故♍障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在沖🌏壓成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠💋常用的(de)工✏️藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)👌油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gong)🍉油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸📱送單元(yuán)、油🔞霧收✌️集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)機具有㊙️行走(zou)機📐構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料🔴上油(yóu)膜位☀️置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的😘均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及🏃🏻‍♂️油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiǎo)🔞進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)🤟用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)㊙️、塗油機的自(zì)動🐇線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的♻️氣(qì)缸驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)🐉置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機♉械對(dui)中❗台能夠💞滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足📧同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要🐪求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得的💃闆😘料(liao)🔞位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足🙇🏻zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複🌐雜機構(gòu)。光學🎯對中台(tái)本質上是一(yi)🈲個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料💋檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台🙇‍♀️能夠顯(xiǎn)著降💁低😘成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zao)廠家💛與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hou)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将📐料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線