一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liang)要♻️求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓🐇件（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)📞機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhi)方㊙️式可(kě)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精㊙️确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)🏃‍♂️基礎上(shàng)加㊙️大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了🈲手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛♋機、清(qīng)洗🐆機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)☀️、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效🧡集(jí)成，一般(bān)采🏃‍♀️用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duo)料高度(dù)🤟依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持❄️恒(heng)定；磁力(li)✉️分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🧡；垛(duǒ)料高度(dù)不🏃🏻‍♂️控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自👄動調(diào)整機器(qì)人吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)🔞車上，支(zhi)架可平(píng)⭐移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)🧡節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)☔垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不🏃‍♀️控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)🌈将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器🔞安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)💁由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以💜為闆(pǎn)🙇‍♀️料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度☔可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸⛱️，它(ta)可🏒以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)💃🏻帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)🈲洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)👅線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動🈲系🔞統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管📱組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(chéng)。主👉要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆♉料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗📧機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機㊙️可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)🚩變頻🔞驅(qu)動🏃機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)🍓磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)🔱輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hǎo)㊙️的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環☂️境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tu)㊙️油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gu)障診🤟斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)㊙️沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)💃常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單💃元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油🍓霧收(shou)🙇🏻集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料☁️上(shàng)油膜位(wèi)✍️置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态🈲，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pan)料前💋需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重🌈力對(duì)🔴中台🐆、機(ji)械對中(zhong)🐅台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機💋、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅🔞動(dong)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)㊙️料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dao)🚶位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhōng)🏒台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(mǎn)足☀️同時(shi)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)🤩及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shì)一個具(jù)有闆🙇🏻料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料♈檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比💚機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tai)🐕能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)🏃軸後🐇，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)👉可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yong)😄機械📐手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)🌍應🤩這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進🤟行分(fèn)🏃‍♀️流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線