一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适👌用(yòng)☁️于㊙️産量(liàng)要🐅求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機🏃🏻‍♂️器人(ren)❤️、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhōng)台❓、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(jī)器🏃人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方🈲式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(háng)調整🧡，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chu)方🈲式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性✊能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)🏃，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)💰加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂🈚，并廣(guǎng)泛采📧用(yòng)棚♊架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機🙇🏻、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shi)🛀，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)采🔞用以(yi)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duo)料高度(dù)✏️依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持✨恒(héng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動🚶貼(tie)近垛💃料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)♉組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)🏃節，更換(huan)垛⛷️料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸♻️盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zai)❤️可伸縮(suō)♊過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)🌈械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具👨‍❤️‍👨有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qi)靠在㊙️垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)🐉。皮帶🛀🏻機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變㊙️頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可🚶‍♀️以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)👌洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝💁。根據(jù)☎️産量🚩大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)🐇線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xing)産🈲量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗✉️線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)圍的🤞尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)😘滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等⛷️組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自🔴行(hang)走機構(gòu)，在🤩不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)⛹🏻‍♀️變⭐頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損☁️、維(wei)修後的(de)🔞輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)🔞輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張🐇緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單📞元(yuán)、供油及(jí)🏒油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油🤟機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不‼️需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料♋上(shàng)油膜位(wèi)🈲置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取🍉闆(pan)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)🐉中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yī)角㊙️進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動♻️線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅🌍動(dong)打👄料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器☁️的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)🌈及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)♻️闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆💛料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降💁低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chang)家🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采🈲用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)🌈可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yong)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)🔞應這種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)🐉或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)❤️走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線