一、多機連線機(jī)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yú)産量💋要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓💘件（汽車(chē)零☔部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(ji)器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)🎯根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整，如拆垛車💋的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(píng)👨‍❤️‍👨行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xing)❄️能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jia)大了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清洗(xǐ)💋機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xì)統、各種📞皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏幕顯示⭐，并(bing)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(you)效集成，一般采(cǎi)🏃用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qi)中現場總線系(xi)統❗可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛㊙️料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力㊙️分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅♈動、矩(jǔ)陣布置的🔴真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛💁料(liào)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)吸料🈲高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(che)上，支架可平🏃🏻移(yi)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器⚽安裝在機(ji)器人💯端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fàng)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上🔴；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)☔安裝在桁架🐕式(shì)機械手端拾器(qi)👈上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶🛀上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼速度一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清⭐洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離(lí)線時的🌐空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(du)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗🌈油(you)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yi)填補不進🐆行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yi)。根據産量✏️大小(xiao)，闆料清洗可以(yi)分為♻️在線清洗(xǐ)和離😄線清洗兩(liǎng)種工☂️藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pī)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zai)✨不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與🐉變(biàn)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)🍉保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布🚶‍♀️輥(gun)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈♉功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yi)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳🔅塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總👈線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障㊙️診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chòng)壓成⛷️形前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)車廠常用🐪的工(gōng)⛱️藝手🧡段，适用于(yu)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單㊙️元、供☀️油及油(yóu)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tu)油機具有🈲行走(zǒu)機構，在不🈲需要(yao)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)😄，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)⭐均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(huà)，供油及油🔞液保(bǎo)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(què)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shí)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重☀️力對中(zhong)台🌈、機械對中台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進行定位，台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。重力🔞對中☂️台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(yǒu)清洗機、塗油機(ji)✍️的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測🈲及雙料🧡檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另☎️外，可采(cai)用雙中心設計(ji)，以滿足😄同時處(chu)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yào)😄求。台上具有㊙️闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dòng)調整機🚶器人的(de)軌👉迹，從而既滿(mǎn)足🔞zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhi)💋造廠家🐇與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qì)人沖壓自🌂動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)🚶專用機械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(you)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liào)架運🌈走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線