一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yu)産量💋要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)🌈件（汽車(chē)零👌部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)器🏃‍♂️人、電(diàn)🔴控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)🚶行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及😘性(xìng)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性🌈，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jia)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統💃🏻及(jí)大屏㊙️幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cai)🏃‍♀️用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xi)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bao)持恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅🔞動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料⁉️采(cǎi)用磁性(xìng)皮❄️帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度💯不(bú)👄控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機‼️器人(ren)吸料🌈高(gāo)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小💰車(chē)上，支架(jià)可平移(yi)并具⛷️有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)🌐垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(jī)器🐕人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮♍帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🈲；垛(duǒ)料🔴高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)⁉️整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)🔞有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在💘垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶🈚上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸🌂，它可(kě)以🙇🏻為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶🧡機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變⛷️頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮☁️帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)🔅離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形🔆前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(che)廠的♋标(biao)準工藝(yi)。根據産(chan)量🐆大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xi)和離❄️線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的✊企業(yè)，一條🈲闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自🐆行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整㊙️與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損🤞、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并🔴具(ju)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介‼️質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dào)zui佳📱塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量🍉，在沖(chong)壓成🔱形(xíng)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)🏃‍♂️車廠常(cháng)用的工(gong)藝手🔅段(duan)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗☂️油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元🔴、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單🥵元、油(yóu)👄霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油❓機具(jù)有🚶行走(zǒu)機🤟構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數🤟字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位🏃置(zhì)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)💛均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)㊙️油🔴液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取👉闆料(liào)前‼️需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台☂️有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位🏃🏻，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tái)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gang)🏃‍♂️驅動‼️打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器📐的位(wèi)置可🏃🏻‍♂️示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測📞及(ji)雙料❄️檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tai)能夠⛱️滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zu)💘同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shàng)具有👣闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避💃🏻免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢❤️測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性🆚皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tai)🏒，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器♍人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七🈚軸(zhou)後，機器(qì)人沖☎️壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提❤️高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專🈚用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這種‼️高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)☁️人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由🔴鏟(chan)車将料(liao)架運👌走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線