一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用于(yú)産量要(yào)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件🌍（汽✏️車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器🐕人㊙️、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tai)♈、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shi)🙇🏻器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yi)根據生(shēng)産車♊間(jiān)的面積(ji)進行調(diào)整✏️，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以📐與沖(chong)壓線平(píng)📞行也可(ke)以與💃🏻沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(ji)礎上加(jiā)☎️大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采🌈用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶♌、同(tong)步⚽控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效🌈集成(cheng)，一般✔️采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中🥰現場(chang)總線㊙️系(xi)統🌍可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liao)🐅高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力📐分(fen)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅♋動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)🈲進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)💔動；拆成(cheng)單🏃‍♂️張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(yǒu)多個💃🏻可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工♋将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)✏️垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)器♌人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料💁高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)💁整機🎯械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)🔆拆垛小(xiao)🈲車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)🥰張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料👌檢測(cè)傳感器(qì)㊙️安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為👈闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清❌洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)🐆行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它💔可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶♊機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的♊同(tong)步。皮✉️帶(dai)長度🌐可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biāo)準🐅工藝(yi)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xi)和離🏃🏻線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于㊙️投産(chan)初期🚶‍♀️，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體✌️側圍(wei)的❤️尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dòng)🤟系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)🚶‍♀️道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與✉️變(biàn)🔞頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的🌏輥(gun)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹❄️輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張🏃🏻緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)🌈傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現⛹🏻‍♀️場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量💁，在沖(chòng)🥵壓成♈形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gōng)藝手段(duan)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸🐕送(song)單元、油(yóu)霧收👌集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油🌐機具(jù)有行走(zǒu)機🔴構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)🧡，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位🤞置(zhi)的準确(que)和🚶油膜(mo)厚度的(de)⛷️均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何🍉變化(huà)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)取✔️闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進🔞行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tái)适🛀用于(yú)機器💃人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)🙇‍♀️線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suǒ)📱有打🏃‍♀️料(liào)器的位(wei)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具♻️内(nèi)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比🐪機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台🌈能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器🍓人制(zhì)造廠㊙️家(jiā)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提📐高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用☀️機(ji)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種⛹🏻‍♀️高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)♈行分流(liú)，然後由(yóu)人工☀️或(huo)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線