一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)🍓産⁉️量要😄求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓🈚件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分🍓：機💋器人(ren)、電🏒控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方🐕式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車🌈的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)🌍手臂，并廣(guang)⛱️泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)✊機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶☂️、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏✔️幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中👉現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車🤩上(shàng)；垛料❓高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定❤️；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的🌈真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小🍓車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)🈲可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行☎️傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🌈整機(ji)械手吸料(liào)🌈高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)㊙️拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)♍的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)🌍将磁力分(fen)張器靠在(zài)❓垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架🛀式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)📐由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般♋為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清🔞洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以🛀🏻為(wei)💁闆👉料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)🔞速度🐕一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)✔️洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整⛷️，以(yi)填補不進(jin)🌈行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量🍓大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離😍線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)🐆闆料清洗(xǐ)🏃🏻‍♂️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)✍️動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管‼️組(zu)件，油霧收(shōu)集👨‍❤️‍👨器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于❌标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍⭕鋅闆以(yǐ)及⛷️鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)⭕磨損💛、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提💯供良(liang)好的擠幹(gan)和張💋緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有🛀🏻加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環🌈境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故🌈障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形💛前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單☀️元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油💜機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)💁嘴采用數(shu)🏃‍♂️字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(he)💋變化，供油(yóu)及㊙️油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射🌂狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保💯證(zheng)噴射💔效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾⁉️取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進👄行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有🐪清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)☎️缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所🥰有(you)打料器🈲的(de)位⚽置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足🏃同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有🎯闆(pǎn)料到位檢(jian)🌈測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置☎️圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性🔅皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台🐆能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器♌人制(zhì)造㊙️廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)🌈軸後，機器(qi)人沖💔壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專🌂用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适😄應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)🏃後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線