一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yao)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)☀️器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對♌中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以☎️與沖(chong)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點👉。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jia)👨‍❤️‍👨大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了⭕手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)㊙️機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)上♈；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制🙇🏻，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動🤟貼近(jìn)垛✌️料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣⭕布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單🈚張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上☁️；垛料(liào)高度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關🚶‍♀️節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器🌈安(ān)裝在機(jī)器🐆人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)🚶高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)🌈拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)✌️有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛🔞料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它❌可以(yǐ)為闆🌈料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)🍓頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的🚶同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整🐪，以填(tián)補不進(jin)🈲行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸🐇，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗❗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進👄行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓㊙️成(chéng)形前✏️對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的💘标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量🚶‍♀️大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗🐉兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的😍尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳⚽動(dong)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guǎn)👣組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍🔴鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)🏃🏻機具有(you)自♋行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻🏃驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系🏒與生(sheng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張✌️緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(dù)下使🌂用(yòng)并達到(dao)zui佳🌂塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現💃🏻場(chǎng)總🐆線通(tong)信功🍉能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhàng)診👣斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在✊沖(chòng)🏃壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元⭕、供(gong)⭕油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(you)霧收💁集(jí)單元、電(dian)🙇‍♀️氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料🐉上油(you)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度🚶恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liào)前🈲需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhong)台👌、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiǎo)💘進🔞行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)💋于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dòng)💜線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liao)器❗的位(wei)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一🧡模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既🌈滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiu)，又避☔免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)✊檢測的(de)磁性♻️皮(pi)帶機，相(xiang)比📞機械(xie)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhì)🔴造廠家(jiā)👅與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qì)😍人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(ji)械💃手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(you)人工💛或(huò)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将👅料(liao)架運🥵走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chan)線