一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用🥰于産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車零📞部🏒件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分⛷️：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾😘碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾📱器。具(jù)體布置方✂️式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積🙇‍♀️進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以❗與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與🚶沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确☎️及性能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了✍️手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)🌐系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏🔆幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)✌️采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張♍器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)🥵貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單💃張的闆料(liao)🚩采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上💘；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調👨‍❤️‍👨整機(ji)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器人🐪吸料高(gao)度👅；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在☀️拆垛小車(chē)上，支🚩架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)🐇節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器⚽安裝在機(ji)器㊙️人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高♈度🌍不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支🔞架(jià)可平移并具(jù)有多個💁可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式🐪機(jī)械手端拾器(qì)🐉上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆✂️料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的♉同步(bù)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進☔行闆料(liao)清🥵洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)☀️。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗🧡油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成🔴形前(qian)❄️對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清💃🏻洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條💃🏻闆料清(qīng)洗🈲線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側㊙️圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及傳❓動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制⭐系統(tǒng)等組成。主🔴要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)♋鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的🤩清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)㊙️道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦🌈傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)🈲以使清洗介(jie)質在不同環(huán)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故⚽障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)♊元、供🔞油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電♻️氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機✔️構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制👨‍❤️‍👨，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和🧡油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何🌏變(bian)化，供油及油(yóu)❓液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保🔱證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對♊中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适用于機(ji)器🆚人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用🚶‍♀️于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢⛱️測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得👨‍❤️‍👨的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要✏️求，又避(bi)免了機💋械對(duì)中台的複🌐雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆🍓料到位檢(jiǎn)⛹🏻‍♀️測及雙料🈲檢(jiǎn)測的磁性✍️皮(pí)帶機，相比🌍機(jī)械對中台，光(guang)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qi)人沖壓自🙇🏻動(dòng)化生産線的(de)生産節拍🤟可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專✏️用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了📞适應這(zhe)💃🏻種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gong)或機☀️器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線