一、多機連線(xian)機械手

分為(wéi)多機滑塊同(tóng)步模式及滑(hua)塊自由模式(shì)，一般适用于(yú)産量要求較(jiào)大且品類衆(zhong)多的小型沖(chong)壓件。

二、多機(jī)連線機器人(ren)

一般适用于(yu)外觀和成形(xíng)性要求較高(gao)的大型沖壓(yā)件（汽車零部(bù)🚶‍♀️件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)一般構成

典(dian)型的機器人(rén)沖壓自動化(hua)生産線包含(hán)以下部分：機(ji)器人、電控系(xì)統、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶、闆(pǎn)料清洗機、闆(pan)料塗油機、對(duì)中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全(quan)防護系統及(jí)機器人端拾(shi)器。具體布置(zhì)方式可以根(gen)據生産車間(jiān)的面積進行(háng)調整，如拆垛(duǒ)車❓的開出方(fang)式既可以🏒與(yu)沖壓線平行(hang)也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓(yā)生産用機器(qi)人除了要求(qiú)負載大、運行(hang)軌迹精确及(jí)性能穩定可(kě)靠等搬運機(jī)器人所共有(yǒu)的特性🧡，還要(yào)滿足頻繁起(qi)/制動、作(zuò)業範圍大、工(gong)件尺寸及回(hui)轉面積大等(děng)特點。各個生(shēng)産廠家的沖(chong)壓機器人都(dōu)在普通搬運(yun)機器人的♉基(jī)礎上加大⭕了(le)電動機功率(lǜ)及減速機規(guī)格，加長了手(shou)臂，并廣🌂泛采(cai)🍉用棚架式🈚安(ān)裝結構。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控(kòng)制系統

機器人沖壓(yā)自動化系統(tǒng)需要集成壓(ya)力機、機器人(ren)💘、拆垛機🔴、清洗(xi)機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢(jian)測裝置、視覺(jiào)識别❗系統、各(ge)種皮帶、同步(bù)控制系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及大屏幕顯(xiǎn)示🏃‍♂️，并具有無(wú)縫集成進工(gōng)廠MES系統(tong)的能力。為了(le)把如此多的(de)智能控制系(xì)統有效集成(chéng)，一般采用以(yi)太網與工業(yè)現場總線二(er)級網絡㊙️系統(tong)，其中現場總(zong)線系統可能(neng)同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目前(qian)常見的拆垛(duo)系統有三種(zhǒng)，分别是專用(yong)拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構(gòu)特點是垛料(liào)放置在可移(yí)動液壓升降(jiàng)台車上；垛料(liào)高度依靠與(yǔ)光電傳感器(qi)與液壓系統(tǒng)控制，保持😄恒(heng)定；磁力分張(zhang)器依靠氣動(dong)或電動驅動(dòng)自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸(gāng)驅🙇‍♀️動、矩陣布(bu)置的真空吸(xi)盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤(pán)組垂直運動(dong)；拆成單張的(de)闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸(shū)。

（2）機(jī)器人+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自🏒動調(diao)整機🔴器人吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(ju)有多個✂️可自(zì)由旋轉的調(diao)整關✂️節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在機器🏒人端(duan)拾器上；拆成(cheng)單張的闆料(liao)由機器人放(fàng)置在可伸縮(suo)過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車(chē)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動的(de)拆垛小車上(shang)；垛料📱高度不(bu)控制，拆垛時(shí)依靠計算的(de)闆料厚度自(zi)動調整機械(xiè)手吸料高度(du)；磁力分張器(qi)支架安裝在(zai)♊拆垛小車上(shàng)，支架可平移(yí)并具有多個(ge)可自由旋轉(zhuan)的調整關節(jie)，更換垛料時(shí)人工🌐将磁力(li)分張器靠在(zai)😘垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸(xi)☎️盤組及雙料(liào)檢測傳感器(qì)安裝在桁架(jia)式機械手端(duān)拾器🔴上；拆成(cheng)單張的闆料(liào)由機械手放(fang)置在🔅可伸縮(suō)過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完(wán)成後單張闆(pǎn)料的傳輸🔴，它(ta)可以為闆料(liao)提供穿過清(qing)洗機所需的(de)移動速度。皮(pí)帶機的☔速度(dù)一般為變❄️頻(pin)控制，以保證(zhèng)與後續清洗(xǐ)機、塗油機的(de)同步。皮🐅帶長(zhǎng)度可調整，以(yǐ)填補不進行(hang)闆料清洗、清(qīng)洗機⭐離線時(shí)的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)💁為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮🐕帶長度🈚可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

随着(zhe)客戶對汽車(che)表面質量的(de)要求越來越(yuè)高，在沖壓☁️成(chéng)形前🙇‍♀️對覆蓋(gài)件闆料進行(háng)清洗已經成(cheng)為汽車廠的(de)标準工藝💰。根(gēn)據産量大小(xiao)，闆料清洗可(ke)以分為⭕在線(xian)清洗和離線(xiàn)清洗兩種工(gong)藝：離線🔞清洗(xi)适用于投産(chǎn)初期，單車型(xing)産量較低的(de)🚶企業，一條🌈闆(pan)料清洗🔞線可(ke)以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗(xǐ)機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量(liàng)較大的企業(yè)，為适應轎車(chē)整體側圍的(de)尺寸，在線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛(mao)刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥(gǔn)系，動力及傳(chuán)動系統、液壓(ya)調整機構，清(qīng)洗過濾系統(tong)，集束噴管組(zǔ)件，油霧收集(ji)㊙️器，潤滑系統(tong)，行走機構，以(yi)及電氣控制(zhì)系統等🈲組成(cheng)。主要用于标(biao)準闆材、未塗(tú)層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆(pǎn)😄料、卷料的清(qing)洗。清洗機具(jù)有自行走機(jī)構，在不需要(yao)清洗工序時(shi)，整機可沿地(dì)面軌道開出(chu)。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有(you)獨立的壓力(li)調整與變頻(pín)💃🏻驅🐉動機構，通(tōng)過精确調整(zheng)壓力與速度(du)，可以保證磨(mo)損❓、維修後的(de)輥系與生産(chan)線保持同步(bu)。擠幹輥采用(yòng)無紡布層壓(ya)布輥，以提供(gòng)良好的擠幹(gàn)和張緊性能(neng)，并具有防擦(cā)傷和自愈功(gōng)能。清洗油箱(xiang)具有❌加熱系(xi)統，可以使清(qīng)洗介質在不(bú)同環境溫度(dù)下使用并達(dá)到zui佳塗油效(xiao)果。電氣系統(tǒng)采用具有現(xiàn)場總🌈線通信(xìn)功能的PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界(jie)面可以進行(hang)參數設定、故(gu)障💋診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為(wéi)了保證闆料(liào)在較高速度(dù)下拉延成形(xíng)時的質量，在(zai)沖壓成📱形前(qian)對闆料進行(hang)局部塗抹拉(lā)延油是汽☔車(che)廠常用的工(gōng)藝手段，适用(yòng)于自動化沖(chòng)壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材(cái)拉延前的塗(tú)油工序，由噴(pēn)槍單❄️元、供油(you)及油液保溫(wēn)單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料(liao)輸送單元、油(you)👉霧收集單元(yuán)、電氣控制單(dān)元及機身等(deng)組成。塗油機(jī)具有行走機(jī)構，在不需要(yao)塗油時可以(yi)移動離線。噴(pēn)嘴采用數字(zi)化控制⛷️，保證(zhèng)闆料上油膜(mo)位👉置的準确(què)和油膜厚度(du)的均勻。不管(guan)環境溫度如(ru)何變化，供油(yóu)及油液保溫(wēn)單元均處于(yu)等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度(dù)恒定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆料對(dui)中台

為了保(bǎo)證闆料被準(zhun)确地放置在(zai)模具内，在機(ji)器人拾🆚取闆(pan)料前需要對(dui)闆料進行對(duì)中。常用的對(duì)中台有重力(lì)對中台♌、機械(xiè)對中台及光(guāng)學對中台三(sān)種。

1）重力(lì)對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠(zhū)的斜面上依(yī)靠重力自由(you)滑向一🥰角進(jin)行定位，台上(shàng)具有闆料到(dao)位檢測及雙(shuang)料檢測。重力(lì)對中📧台适用(yòng)于機器人直(zhi)接放置闆料(liao)，不适用于具(ju)有清洗機、塗(tu)油機的自動(dòng)線。

2）機械(xie)對中台

闆料(liao)依靠磁性皮(pí)袋移動至擋(dang)塊，再由另外(wài)三側的💛氣缸(gāng)驅動打料器(qì)向中心推，從(cóng)而實現精确(què)定位。所有打(da)料器的位置(zhi)可示教編程(cheng)，對中台具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。機🔴械對中(zhōng)台能夠滿足(zu)各種異性料(liao)的高速對中(zhong)。另外，可采用(yòng)雙中心設計(jì)，以滿足🈲同時(shi)處理一模兩(liǎng)件或雙模雙(shuang)件的要求。台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近幾(ji)年發展的技(ji)術，其原理是(shi)利用拍照獲(huò)得的闆料位(wèi)置🚶‍♀️圖像經視(shi)頻處理軟件(jiàn)後自動調整(zhěng)機器人的軌(gui)迹，從而既滿(man)足zui終将闆料(liào)精确置入模(mó)具✌️内的要求(qiú)，又避免了機(ji)械對中台的(de)複💯雜機構。光(guāng)學對中台本(běn)質上是一個(gè)具有闆🔴料到(dao)位檢測及雙(shuang)料檢測的磁(cí)性皮帶機，相(xiang)比機械對中(zhong)台🏃‍♀️，光學對中(zhōng)台能夠顯著(zhe)降低㊙️成本。

（8）機器(qi)人七軸與端(duan)拾器

标(biāo)準六軸機器(qi)人用于沖壓(ya)生産能夠達(dá)到8件/min的生産節(jie)拍，為了進一(yi)步提高生産(chǎn)率，近年來機(ji)器人制造廠(chang)家與系統集(ji)成商紛紛研(yán)發附加七軸(zhóu)。采用七軸後(hòu)🛀，機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線的生産節(jiē)拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使(shǐ)得機器人自(zi)動化沖壓線(xian)的生産率能(néng)夠與昂貴的(de)專用機械手(shǒu)高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自(zi)動化沖壓線(xian)的生産節拍(pai)能夠超過10件/min，這(zhe)時線尾碼垛(duo)工位的負荷(he)就超過勞動(dong)極限，為了适(shì)應這種高🌐節(jie)奏的産出，需(xū)要先對沖壓(yā)件成品進行(háng)分流，然後由(you)人工或機器(qì)人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟(chǎn)車将🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料架運(yùn)走。

自動化沖壓(yā)生産線