一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾🥰碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積🔆進行調(diao)整，如拆垛(duo)車🎯的開出(chū)方♻️式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及🎯性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人✏️、拆(chāi)⚽垛🏃‍♀️機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般采✔️用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車💋上(shàng)🔴；垛料高度(du)♊依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單👈張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料🥵高🧡度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)⁉️高度🈲；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平💘移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🚶‍♀️的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)✨垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人❤️端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮🙇🏻帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料👌高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)❄️高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)📧将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)☁️為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶📞機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清🚩洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮🏒帶長度(dù)🔞可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)✉️洗、清洗機(jī)🔞離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)🐕壓成形前(qián)🌈對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝🔴。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線🔴清(qīng)洗适用于(yú)🏃🏻投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)💰體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)✍️動系㊙️統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管🈲組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整㊙️與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布☎️輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈☂️功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使🈚用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成㊙️形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)✊單元、供油(you)及✂️油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機🏃🏻構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)👅置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)🌈變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射🌈效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾🔞取闆(pǎn)🙇‍♀️料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中❤️台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中🌍台(tái)适🌈用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所🎯有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到👉位(wei)檢測☁️及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中🔞台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設💯計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置✊圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從🌈而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具🙇‍♀️内的要(yao)🌈求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆📧料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)🐆，光學對中(zhong)台🐉能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠㊙️家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後🌐，機器(qì)人沖壓自(zì)🎯動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)👨‍❤️‍👨專用🔞機🔆械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)㊙️高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線