一(yi)、多機連線機(ji)械手

分為多(duo)機滑塊同步(bu)模式及滑塊(kuài)自由模式，一(yi)般适用于産(chǎn)量要❌求較大(dà)且品類衆多(duō)的小型沖壓(ya)件。

二、多機連(lián)線機器人

一(yī)般适用于外(wai)觀和成形性(xing)要求較高的(de)大型沖壓件(jiàn)（汽車零部件(jiàn)等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化(hua)生産線的一(yi)般構成

典型(xing)的機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線包含以(yǐ)下部分🔞：機器(qi)人、電控📞系統(tong)、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料(liào)塗油🧡機、對中(zhōng)台、線尾碼垛(duǒ)系統、安全防(fang)護系統及機(jī)器🌈人端拾器(qi)。具體布置方(fang)式可以根據(ju)生産車👨‍❤️‍👨間的(de)面積進行調(diào)整🈲，如拆垛車(chē)的開出方式(shi)既可以與沖(chong)壓線平行也(yě)可以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓機器人(ren)

沖壓生(sheng)産用機器人(ren)除了要求負(fu)載大、運行軌(gui)迹精确及性(xing)能穩定可靠(kào)等搬運機器(qì)人所共有的(de)特性，還要🔞滿(man)足頻繁起/制動、作業(yè)範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉(zhuan)面積大等特(tè)點。各個生産(chan)廠家的沖壓(yā)機器人都在(zai)普通搬運機(jī)器人的基♍礎(chǔ)上加大了電(dian)動機功率及(ji)減速機規格(gé)，加長了手臂(bi)，并廣泛采用(yong)棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機(jī)器人沖壓自(zi)動化線控制(zhi)系統

機(ji)器人沖壓自(zì)動化系統需(xu)要集成壓力(li)機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機(jī)、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測(cè)裝置、視覺識(shí)别系統、各種(zhong)皮帶♌、同步控(kòng)制系統、安全(quan)防護系統及(ji)大屏幕顯示(shì)💘，并具有無縫(féng)集成進工廠(chang)MES系統的(de)能力。為了把(bǎ)如此多的智(zhi)能控制系統(tong)有效集✌️成，一(yī)般采用以太(tài)網與工業現(xian)場總線二級(jí)網絡系統，其(qí)中現場總線(xian)系統可能同(tóng)時搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tǒng)

目前常(chang)見的拆垛系(xi)統有三種，分(fèn)别是專用拆(chāi)垛機/機(jī)器人+拆(chai)垛小車/桁架式機械(xiè)手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)液壓升降台(tái)車上；垛料高(gāo)度依靠與光(guāng)電傳感器與(yu)液壓系統控(kòng)制，保持恒定(dìng)；磁力💃分張器(qì)依靠氣動或(huo)電動驅動自(zì)動貼近垛料(liào)；采用氣缸驅(qu)動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤(pán)組進行拆垛(duǒ)㊙️，真空吸盤☔組(zu)垂直運動；拆(chāi)成單張的闆(pan)料采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車

其結構(gou)特點是垛料(liào)放置在可移(yí)動的拆垛小(xiǎo)車上；垛💋料高(gao)度不🔞控制，拆(chai)垛時依靠計(ji)算的闆料厚(hou)度自動調整(zhěng)機器人吸料(liao)高度；磁力分(fèn)張器支架安(an)裝在💚拆垛小(xiǎo)車上，支🌈架可(ke)平移并具有(you)多個可自由(you)旋轉的調整(zheng)關節，更換垛(duo)料時人工将(jiang)磁力分張器(qi)靠在🥵垛料周(zhou)邊；拆💯垛用真(zhen)空吸盤組及(jí)雙料檢測傳(chuan)感器安裝在(zài)機器人端拾(shi)器上；拆成📐單(dān)張的闆料由(yóu)機器人放置(zhi)在可伸縮過(guò)渡皮帶上進(jìn)行🌈傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調整機械手(shou)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個🏃可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在桁架式(shi)⛹🏻‍♀️機械手端拾(shi)器上；拆成單(dan)張的闆料由(yóu)機械手放置(zhì)在⛷️可伸縮過(guò)渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(ke)以為👉闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般💋為變🚶頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清🈲洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆(chāi)垛完成後單(dan)張闆料的傳(chuan)輸，它可以🌐為(wéi)闆料提供穿(chuān)過清洗機所(suǒ)需的移動速(sù)度。皮帶機的(de)⛷️速度一般為(wéi)變頻控制，以(yǐ)保證與後續(xu)清洗機、塗油(yóu)機的💛同步。皮(pí)🔅帶長度可調(diao)整，以填補不(bú)進行闆料清(qīng)洗、清洗機🔱離(lí)線時的🥰空間(jiān)。

随着客(kè)戶對汽車表(biǎo)面質量的要(yao)求越來越高(gāo)，在沖壓成形(xíng)前對❓覆蓋件(jian)闆料進行清(qīng)洗已經成為(wéi)汽車廠的标(biāo)準❓工藝。根據(ju)産量🙇‍♀️大小，闆(pan)料清洗可以(yi)分為在線清(qing)洗和離✊線清(qing)洗兩種工㊙️藝(yi)：離線🈲清洗适(shi)用于投産初(chū)期💛，單車型産(chǎn)量較低的企(qi)業，一條闆料(liào)清洗🐪線可以(yi)供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為2m；在線清洗适(shi)用于批量較(jiào)大的企業，為(wéi)适應轎車整(zheng)☂️體🈲側圍的尺(chǐ)寸，在線清洗(xǐ)機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清洗機由(yóu)引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥(gun)組合的輥系(xì)，動力及傳動(dòng)♉系統、液壓調(diào)整機構，清洗(xi)過濾系統，集(jí)束🧑🏾‍🤝‍🧑🏼噴管組件(jiàn)，油霧收集器(qì)，潤🔴滑系統，行(hang)走機構，以及(jí)電💞氣控制系(xì)統等組成。主(zhu)要用于标準(zhǔn)闆材、未塗層(ceng)、鍍🐉鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料(liao)、卷料的💘清洗(xǐ)。清洗機具有(yǒu)自行走機構(gou)，在不需要清(qing)洗工序時，整(zhěng)機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨(dú)立的壓力調(diao)整與變💔頻驅(qū)動機構，通過(guo)精确調整壓(ya)力與速度，可(kě)以保證磨損(sun)、維修🏃🏻‍♂️後的輥(gun)系與生産線(xiàn)保持同步。擠(jǐ)幹輥采用無(wú)紡布層壓布(bù)輥，以提🚶‍♀️供良(liang)好的擠幹和(he)張緊性能，并(bìng)具有防擦傷(shang)和自愈功能(neng)。清洗油箱具(jù)有加熱系統(tong)，可✂️以使清洗(xi)介質在不同(tóng)環境溫度下(xia)使用并達到(dào)zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系統采(cǎi)用具有現場(chǎng)總線通信功(gong)能的PLC控(kòng)制，通過觸摸(mō)屏人機界面(miàn)可以進行參(can)數設定、故障(zhang)🈲診🐪斷。

（6）闆料(liào)塗油機

為了(le)保證闆料在(zai)較高速度下(xià)拉延成形時(shi)的質量，在沖(chòng)🐕壓成❓形前對(duì)闆料進行局(jú)部塗抹拉延(yán)油是汽車廠(chǎng)常用的工藝(yì)手段，适用于(yu)自動化沖壓(yā)線的塗油機(ji)。

塗油機主要(yào)用于闆材拉(lā)延前的塗油(you)工序，由噴槍(qiang)單元、供油⚽及(jí)油液保溫單(dan)元、噴射供氣(qì)單元、闆料輸(shū)送單元、油霧(wù)收☁️集單元、電(dian)🚶氣控制單元(yuan)及機身等組(zu)💛成。塗油機具(jù)有🔅行走機🔆構(gòu)，在不需要塗(tu)油時可以移(yí)🤩動離線。噴嘴(zui)采用數字化(hua)控制，保證闆(pan)料上油膜位(wèi)置的準确和(he)油膜厚度的(de)均勻。不管環(huan)境溫度如何(he)❌變化，供油及(jí)🐆油液保溫單(dan)元均處于等(deng)待噴射狀态(tai)，油液溫度恒(héng)定，保證噴射(shè)🔴效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證(zheng)闆料被準确(que)地放置在模(mo)具内，在機器(qi)人拾取闆料(liao)👌前需要對闆(pǎn)料進行對中(zhong)。常用的對中(zhong)台🥰有重力對(duì)中台、機械🈲對(duì)中台及光學(xue)對中台三種(zhǒng)。

1）重力對(dui)中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的(de)斜面上依靠(kao)重力自由滑(huá)向一角進行(hang)定位，台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。重力對(dui)中台适💔用于(yu)機器人直接(jie)放置闆料，不(bu)适用于具有(yǒu)清洗機、塗油(you)機的自動💜線(xian)。

2）機械對(dui)中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊(kuài)，再由另外三(san)側的氣缸驅(qū)動打料器向(xiang)中心推，從而(ér)實現精确定(ding)位。所有打料(liào)器的位置可(kě)示教編程，對(duì)中台具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。機械對中台(tai)能夠滿足各(ge)種異🚶‍♀️性料的(de)高速對中。另(lìng)外，可采用雙(shuāng)中心設計，以(yi)滿足🏃‍♀️同時處(chù)理一模兩件(jian)或雙模雙件(jiàn)的要求。台上(shàng)具有闆料到(dào)位檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年(nian)發展的技術(shù)，其原理是利(lì)用拍照獲得(dé)的闆料位置(zhi)圖像經視頻(pin)處理軟件後(hou)自動調整機(jī)器人的軌迹(ji)，從而既滿足(zú)💞zui終将闆料精(jīng)确置入模具(ju)内的要求，又(yòu)避免了機械(xie)對中台的複(fu)雜機構。光學(xué)對中台本💋質(zhì)上是一個具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測的磁性(xing)皮帶機，相比(bi)機械對中台(tai)，光學對中台(tai)能夠顯著降(jiàng)低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾(shi)器

标準(zhǔn)六軸機器人(rén)用于沖壓生(sheng)産能夠達到(dao)8件/min的生産節拍(pāi)，為了進一步(bù)提高生産率(lǜ)，近年來機器(qi)♈人制造🐅廠家(jiā)與系統集成(cheng)商紛紛研發(fā)附加七軸。采(cǎi)用七軸後🐪，機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的生産節拍(pai)可以進一步(bù)提高到12件/min，使得(de)機器人自動(dong)化沖壓線的(de)生産率能夠(gou)與昂貴的📧專(zhuān)用機械手高(gao)速線一較高(gao)下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動(dong)化沖壓線的(de)生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時(shí)線尾碼垛工(gong)位的負荷就(jiù)超過勞動極(ji)限，為了适應(ying)這種高👈節奏(zòu)的産出，需要(yào)先對沖壓件(jiàn)成品進👈行分(fèn)流，然🌈後由🏃人(ren)工或機器人(ren)将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車(chē)将料架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖壓生(shēng)産線