一、多機連(lian)線機械手(shou)

分為多機(ji)滑塊同步(bù)模式及滑(hua)塊自由模(mó)式，一般适(shì)用于産量(liàng)🚶要求較大(dà)且品類衆(zhōng)多的小型(xíng)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xiàn)機器人

一(yi)般适用于(yu)外觀和成(chéng)形性要求(qiú)較高的大(da)型沖壓件(jian)（汽💛車零部(bu)件等）。

三、機(ji)器人沖壓(yā)自動化生(shēng)産線的一(yī)般構成

典(dian)型的機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線包含以(yǐ)下部分🌍：機(jī)器人、電控(kòng)系統、拆垛(duo)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pan)料塗油機(jī)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)機器人端(duan)拾器。具體(ti)布置方式(shì)可以根據(jù)生産車間(jian)的面積✌️進(jìn)行調整，如(rú)拆垛車😄的(de)開出方式(shì)既可以與(yǔ)沖壓線平(ping)行也可以(yi)與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chòng)壓生産用(yòng)機器人除(chú)了要求負(fu)載大、運行(hang)軌迹精确(que)及性能穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qì)人所共有(yǒu)的特性，還(hai)要滿足⭕頻(pin)繁起/制動、作業(yè)範圍大、工(gong)件尺寸及(ji)回轉面積(jī)大等特點(diǎn)。各個生産(chan)廠家的沖(chòng)壓機器人(rén)都在普通(tōng)搬運機器(qi)人的✌️基礎(chǔ)上加大了(le)電動機功(gong)率及減速(sù)機規格，加(jiā)長了手臂(bì)，并廣泛采(cǎi)用棚架式(shì)安裝結構(gou)。

2. 機器(qi)人沖壓自(zi)動化線控(kòng)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dong)化系統需(xu)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人、拆垛機(ji)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shì)覺識别🚶‍♀️系(xi)統、各種皮(pí)帶、同步控(kòng)制系統、安(an)全防護系(xi)統及大屏(píng)✨幕顯示，并(bing)具有🌍無縫(féng)集成進工(gong)廠MES系(xì)統的能力(lì)。為了把如(rú)此多的智(zhì)能控制系(xì)統有效集(ji)🐪成，一般采(cǎi)用以太網(wǎng)與工業現(xian)場總線二(èr)級網絡系(xì)統，其中現(xiàn)場總線系(xì)統可能同(tóng)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fen)别是專用(yong)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duo)小車/桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zài)可移動液(yè)壓升降台(tái)車⭕上；垛料(liao)高度依靠(kào)與光電傳(chuán)感器與液(ye)壓系統控(kòng)制🔴，保持恒(heng)定；磁力分(fèn)張器依靠(kao)氣動或電(dian)動驅動自(zì)動貼近垛(duǒ)料；采用氣(qì)缸驅🛀🏻動、矩(jǔ)陣布置的(de)真空吸盤(pan)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xi)盤組垂直(zhí)運動；拆成(cheng)單✌️張的闆(pan)料采用磁(ci)性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(ren)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liào)高度不控(kòng)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hou)度自動調(diào)整機器人(ren)吸料🌏高度(dù)；磁力分張(zhāng)器支架安(an)裝在💯拆垛(duǒ)小車上，支(zhī)架可平移(yí)并具有多(duo)個📞可自由(you)旋轉的調(diào)整關節，更(gèng)換垛料時(shi)人工将磁(cí)力分張器(qi)靠在垛料(liào)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xi)✉️盤組及雙(shuang)料🈲檢測傳(chuan)感器安裝(zhuang)在機器人(rén)端拾器上(shàng)；拆成單張(zhāng)的闆料由(you)機器人放(fang)置在可伸(shēn)縮👈過渡皮(pí)帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liào)🚶‍♀️高度不控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自動調(diào)整機械手(shǒu)吸料高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhi)架可平移(yi)并具有多(duo)個🚶可自由(yóu)旋轉的調(diào)整關📱節，更(gèng)換垛料時(shi)人工将磁(ci)力分張器(qì)靠在🏃🏻垛料(liao)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xi)盤組及雙(shuang)料🐇檢測傳(chuan)感器安裝(zhuang)在桁架式(shi)機械手端(duān)拾器‼️上；拆(chai)成單張的(de)👄闆料✏️由機(jī)械手放置(zhì)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以為闆(pan)料提供穿(chuān)過清洗機(jī)所需的移(yi)動速度🔴。皮(pí)帶機的速(su)度一般為(wéi)變❤️頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的🏃🏻同步。皮(pi)帶長度可(kě)調整，以填(tian)補不進行(hang)闆料清洗(xǐ)、清洗機離(lí)線時的空(kong)間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duo)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸💁，它👉可(ke)以為闆料(liao)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度🐕。皮帶(dài)機的速度(du)一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(jī)、塗油機的(de)同步。皮帶(dai)長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進行闆(pǎn)料清❤️洗、清(qing)洗機離線(xian)時的空間(jiān)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiu)越來越高(gao)，在沖壓成(chéng)‼️形前對覆(fù)蓋件闆料(liao)進行清洗(xi)已經成為(wei)汽車廠的(de)标準工藝(yi)。根據産量(liang)大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為在線(xian)清洗和離(lí)㊙️線清洗兩(liǎng)種工藝：離(li)線清洗适(shi)用于投産(chǎn)初期，單車(chē)型産量較(jiao)低的企業(yè)，一條闆料(liào)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiáo)沖壓線，離(li)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wei)2m；在線(xiàn)清洗适用(yong)于批量較(jiao)大的企業(yè)，為适應轎(jiào)車整體♻️側(ce)圍的尺寸(cun)，在線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yin)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gàn)輥組合的(de)輥系，動力(lì)💁及🌐傳動系(xì)統、液壓調(diào)整機構，清(qīng)洗過濾系(xi)統，集束噴(pen)管組件，油(yóu)霧收集器(qì)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gou)，以及電氣(qì)控制🚩系統(tǒng)等組成。主(zhu)要用于标(biāo)準闆✨材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁(lǚ)闆等闆料(liao)、卷料的清(qīng)洗。清洗機(ji)具有自行(hang)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shi)，整機可沿(yan)地面軌道(dào)開出。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹(gan)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zhěng)與變頻🛀驅(qu)動機構，通(tōng)過精确調(diào)整壓力與(yǔ)速度，可以(yi)保證磨損(sun)、維修後的(de)輥系與生(shēng)産線保持(chí)同步。擠幹(gàn)輥采用✏️無(wu)紡布層壓(ya)布輥，以提(tí)供良好的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bing)具有防擦(cā)📱傷和自愈(yu)功能。清洗(xǐ)油箱具有(yǒu)🏒加熱系統(tong)，可以使清(qīng)洗介質在(zai)不同環境(jing)溫度下使(shǐ)用并達到(dao)zui佳塗油效(xiao)果。電氣系(xi)統采用具(jù)有現場總(zǒng)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人(ren)機界面可(ke)以進行參(cān)數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機(jī)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiào)高速度下(xià)拉延成形(xing)時的質量(liàng)，在沖壓成(chéng)形前對闆(pan)料進行局(jú)部塗抹拉(lā)延油是汽(qi)車廠常用(yòng)的工藝手(shǒu)✂️段，适用于(yu)自動化沖(chòng)壓線的塗(tu)油機。

塗油(yóu)機主要用(yong)于闆材拉(lā)延前的塗(tú)油工序，由(yóu)噴槍單🚩元(yuán)🤟、供油及油(you)液保溫單(dān)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pǎn)料輸送單(dan)元、油👄霧收(shou)集單元、電(diàn)氣控制單(dān)元及機身(shen)等組💛成。塗(tu)油機具有(you)行走機構(gou)，在不🚩需要(yao)塗油時可(ke)以移㊙️動離(lí)線。噴嘴采(cai)用數🐇字化(huà)控制，保證(zheng)闆料上油(yóu)膜位置的(de)準确和🤞油(yóu)膜厚度的(de)均勻。不管(guǎn)環🔞境溫度(du)如何㊙️變化(hua)，供油及油(yóu)液保溫單(dan)元均處于(yu)等待噴射(shè)狀态，油液(ye)溫度恒定(ding)，保證噴射(shè)🌈效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(que)地放置在(zai)模具内，在(zài)機器人拾(shí)取闆料前(qian)需要對闆(pan)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重💘力對🔞中(zhong)台、機械對(duì)中⭐台及光(guāng)學對中台(tai)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhu)的斜面上(shàng)依靠重力(lì)自由滑向(xiang)一角進行(hang)🌈定位，台上(shàng)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(duì)中台适🏃‍♂️用(yòng)于機器人(rén)直接放置(zhì)闆料，不适(shì)用于具有(you)清洗機、塗(tú)油機的自(zi)動🔴線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhì)擋塊，再由(yóu)另外三側(ce)的氣🚶缸驅(qu)動打料器(qi)向中心推(tuī)，從而實現(xian)精确定位(wei)。所🥵有打料(liào)器的位🐅置(zhì)可示教編(bian)程，對中台(tai)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。機械對(duì)中台能夠(gou)滿足各種(zhǒng)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cǎi)用雙中心(xin)設計，以滿(mǎn)足同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙模(mo)雙件的要(yào)求。台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(ji)雙料檢測(cè)。

3）光學(xue)對中台

這(zhè)是近幾年(nian)發展的技(ji)術，其原理(li)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆料位置(zhì)圖像經視(shi)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dong)調整機器(qi)人的軌迹(jì)，從💘而既滿(mǎn)足zui終将闆(pan)料精确置(zhi)入模具内(nèi)的要求，又(yòu)避免了機(jī)械對中台(tái)的複雜機(ji)構。光學對(dui)中台本質(zhi)上是一個(ge)具有闆料(liao)到位檢❗測(ce)及雙料檢(jian)測的磁性(xing)皮帶機，相(xiàng)比機械對(dui)中台，光學(xue)對中台能(neng)夠顯著降(jiàng)低㊙️成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhou)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qì)人用于沖(chòng)壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進(jin)一步提高(gāo)生産率，近(jin)年來機器(qì)📐人🔴制造廠(chang)家與系統(tǒng)集成商紛(fen)紛研發附(fu)加七軸。采(cai)用七軸後(hòu)，機器✨人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pāi)可以進一(yī)步提高到(dao)12件/min，使得機(jī)器人自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産率(lü)能夠與昂(áng)貴的專用(yòng)🔴機械😄手高(gāo)速線一較(jiào)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tong)

自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産節(jiē)拍能夠超(chāo)過10件(jiàn)/min，這時(shí)線尾碼垛(duo)工位的負(fù)荷就超過(guò)勞動極限(xian)，為了适應(ying)這種高節(jie)奏的産出(chu)，需要先對(duì)沖壓件成(chéng)品進行分(fen)💚流，然後由(yóu)人工或機(ji)器人将其(qí)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(chē)将料架運(yun)✍️走。

自(zì)動化沖壓(yā)生産線